为什么被折叠？
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4 回答
（只讲我了解的）
基于地磁的方法：
单独的地磁不看好，从中可以提取的特征太少，区分度不够，而且太容易受环境变化影响。但是和其它数据结合起来使用还是蛮好的。手机上获取的地磁数据只有x，y，z三个分量，而它们受手机移动的影响很大，非常不稳定。因此一般是对这三个分量求平方和再开方得到一个总量。如果用这个地磁总量来区分位置肯定是没有用的，因为很多位置的地磁总量都一样或者说接近。所以一般的做法是记录一段路径上面地磁变化的波形，用DTW的算法进行匹配。一般是结合Wi-Fi，PDR这些一起实现最终的定位。包括IndoorAltas，也是用的多源融合的方法，最近刚玩过他们的SDK…地磁有缺点但是也有优点，那就是它在单个位置的波动性不会很大。没有随便乱移室内的设施家具之类的话还是挺稳定的。这个我也做实验测试过。同一路经上的地磁波形在不同时间内确实都是类似的。而且地磁是无处不在无时不有的，不需要布设额外装置。所以要看我们怎么用了。我之前的回答确实比较武断，决定有空了再更新下～
多传感器（加速度计，陀螺仪，方向传感器等）与WiFi相结合的方法：
清华软院刘云浩下面的小组，主要有杨铮，吴陈沭，代表作有LiFS，WILL，还出了一本书《位置计算：无线网络定位与可定位性》，入门推荐看一下，有英文版的，Springer上可以下载到；
微软亚洲研究院：无线与网络组的Chunshui Zhao，Guobin Shen等，MobiCom，MobiSys上文章很多，就不列举了。
Moustafa Youssef小组做了很多无线网络感知方面的工作，室内定位是主要的一个方面，经典之作有Horus系统和UnLoc系统，其中UnLoc系统的方法比较新，使用了移动众包的思想。
另外还有利用声谱信息的，有基于视觉信息的，但都不算主流。（当然，这两类方法我看得比较少，讲起来也略虚）
建议题主找几篇综述和几篇经典论文看看应该就能大致摸清楚。:)
之前在题主的私信里已经贴了一些参考文献，这里再给下链接(私信给不了链接）：
入门的话首先是需要一个比较系统的了解的，所以推荐书或综述类文献。
首先是《位置计算：无线网络定位与可定位性》： http://book.douban.com/subject/25952655/，直接看第9章，部分技术细节可以参考前面的内容。
Springer上出版的 “Location, Localization, and Localizability - Location-awareness Technology for Wireless Networks” ：http://www.springer.com/us/book/9781441973702。
综述类文献ETH的一篇博后论文对室内定位进行了较全面的总结：http://e-collection.library.ethz.ch/eserv/eth:5659/eth-5659-01.pdf。
另外一些则是根据某个类别的研究进行的总结，比如2015年见刊的这篇就是针对无须事先勘测的室内定位方法的：A survey of calibration-free indoor positioning systems。
同样的是清华的刘云浩小组写的一篇综述Mobility Increases Localizability，总结了移动性是怎么辅助定位的，介绍了智能手机中的惯性传感器，我们可以从中获得什么样的移动信息，这些移动信息是怎么辅助定位的，怎么处理测量误差。值得一读。（或戳这里直接下载：http://tns.thss.tsinghua.edu.cn/~yangzheng/Yang-Mobility-CSUR-pre.pdf）
接下来再贴一些针对原答案的补充链接。
首先对于地磁的方法，说实在的我并不看好，所以关注不多，只是Yuwei Chen来我们实验室做过报告，我听了下，主要介绍了一些他们针对地磁和光照来进行室内定位的研究成果。感兴趣的可以去他的Profile上看下，文章我就不推荐了。
刘云浩小组除了上面提到的综述文献，其他工作还包括以下这些：
LiFS系统：Locating in fingerprint space 或 http://www.cse.ust.hk/~liu/LIFS.pdf，12年的MobiCom。
WILL系统：http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6216368
AcMu系统：http://tns.thss.tsinghua.edu.cn/~cswu/files/INFOCOM15_AcMu_paper.pdf 今年的INFOCom。
还有http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6805641，这篇讲的也是LiFS，但是是期刊，内容更加完善和详细。
微软亚洲研究院的：
UbiComp'12：A reliable and accurate indoor localization method using phone inertial sensors
NSDI'13：Walkie-Markie
MobiCom’14：Travi-Navi
Moustafa Youssef小组：
The Horus WLAN location determination system
No need to war-drive
CrowdInside
这几篇是我看过的，他还有很多别的相关文章，可以去他Google Scholar的个人主页上看：https://scholar.google.com/citations?user=r6DUyxsAAAAJ&hl=zh-CN&oi=sra
还有一些比较经典的文献，也贴下链接：
INFOCOM'00：RADAR系统（IEEE Xplore Abstract），比较早的室内定位方法 (2000年)。
MobiCom'10：Indoor localization without the pain，最早的无须人工勘测的室内定位方法，来自微软研究院。
MobiCom'12：Zee，来自微软印度研究院。
INFOCOM‘13：FreeLoc（IEEE Xplore Abstract ）
当然最近也有很多新文章，感兴趣的可以自己去搜下。然后在看综述的时候也可以根据后面的参考文献去看看。
（第一次答题，并不完整，仅供参考，欢迎补充）
