https://www.zhihu.com/video/921395723407360000 室内场景越来越庞大复杂，大型商超、综合性医院、机场、停车场等场所对于定位和导航的需求也逐渐增多。大型商超希望能够借助室内定位技术为前来购物的消费者提供实时导引服务，同时基于位置提供对应的营销服务。医院希望对医疗设备进行实时定位，便于需要时快速调用;希望能对特殊病患进行定位监护，防止其发生意外。高危化工厂需要对人员进行定位管理，防止发生安全事故等。可以说，室内定位在零售、餐饮、物流、制造、化工、电力、医疗等行业均展现出了广阔的市场前景。 　　在此背景下，Wi-Fi定位、蓝牙定位、RFID定位、UWB（超宽带）定位、红外技术、超声波等技术纷纷进入市场，为不同行业的室内定位需求贡献了诸多行之有效的位置服务方案。 具体可以参考：室内定位：用户的需求是什么？如何解决？ 从技术上看，无论是从定位精度、安全性、抗干扰、功耗等角度来分析，UWB无疑是最理想的工业室内定位技术之一。 目前主要应用领域为：监狱犯人定位、工厂工人设备定位、养老院老人定位、隧道人员定位、工地施工人员定位等等。 超宽带（UWB）定位技术利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。 超宽带定位的代表是Ubisense，其定位方案采用UWB（超宽带）脉冲信号，由多个传感器采用TDOA和AOA定位算法对标签位置进行分析，多径分辨能力强、精度高，定位精度可达亚米级。 超宽带通信不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，因此具有GHz量级的带宽。由于超宽带定位技术具有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点，前景相当广阔。 之前的技术研究中，由于新加入的盲节点也需要主动通信使得功耗较高，而且事先也需要布局，使得成本还无法降低。 但是在恒高科技的产品设计之中，定位基站使用电池供电，满足续航时间大于1年。且基站通过无线与通信基站传输数据，不需要铺设线缆，既节省了安装的硬件成本，又节省安装的时间成本。不仅如此，日常运行成本，受台风、暴雨等影响时的恢复成本都会加到产品售出时的价格之上。对此，恒高科技形成了一套自组网、自维护的产品设计，有效的将维护费用降低，优化投入成本。

室内定位是个全新的领域，目前都是行业应用为主，大众化的定位仍需时日。

北京智慧图公司，是室内定位方面的创业公司，安卓端上线的寻鹿机场导航，精度能到3米左右。

http://www.chuanganwang.cn/iot-news/2014/05/20/37312.html 看看这个链接，里面好像有介绍10厘米精度的定位产品

我看青锐创投的回答里针对室内定位各个技术路线的统计表中，唯独惯性传感器定位没有代表公司，确实如果单纯只用惯性器件（陀螺仪和加速度计）做精确导航是很难的，我们公司虽然不是做纯惯性导航的室内定位公司，但是我们主要专注移动机器人的室内定位，方案是基于惯性器件和编码里程计，虽然可能和题主的广义上室内定位不一样，但我还是想从我的角度谈谈移动机器人的室内定位。 我了解到的移动机器人定位可以分为 [h1]SLAM定位[/h1]这个目前做的比较好的我了解到的是思岚科技，他们开始是自己做基于三角测距的激光雷达，如今开始做基于激光雷达SLAM的定位导航卡，思路很清晰，具体产品没有用过，不过对于结构环境下的机器人导航，SLAM应该还是前景不错的。 [h1]二维码/RFID[/h1]这个AGV和智能泊车的场景有看到一些公司是这样的思路，原理很简单，但是如果要大面积定位，部署的工作量应该是有的，这种方案可能是没有完美定位方案之前的中间产物。 [h1]UWB[/h1]这个我也是最近才接触到，中文叫超宽带无载波定位技术，具体可以百度其原理，定位芯片多来自Decaware公司，目前国内有很多公司在做，精度能在10cm以内，这也是目前基站定位方案里精度最高的一种定位技术，国内的清科迅研应该是做的最好的了吧。 [h1]惯性导航[/h1]要说工业机器人或者家庭服务机器人用纯惯性导航做定位的我还没有看到过，惯性导航的原理是通过角速度积分得到实时的角度信息，通过对加速度两次积分又可以得到实时的位移，理论上来讲便可以得到机器人的实时位置和姿态，但是由于是航迹推算，加之陀螺的漂移和加速度的噪声，纯粹的惯性导航目前还没有实际的应用案例，我们公司的产品是这样，角度的测量依然是用陀螺仪，而位移则是通过两个正交的从动轮来产生的增量式脉冲来得出，整体构造是这样的 这样只要把陀螺处理的够好，短时间的机器人定位还是可以达到毫米级别的，目前我们多用在AGV等一些移动机器人上做辅助定位。 [h1]视觉定位[/h1]这个看到美国的扫地机器人有用到这个方案的，据说是根据摄像头看天花板的特征来累积里程，思路不错，但前提是天花板得有较为丰富的特征点，所以说前景的话还是结构化环境里会用的多一些吧。

国内有图渊和点道两家公司是室内地图创业的。百度用的是图渊的数据。 精度目前还比较难保证，现在采集室内地图数据的时候，往往很难得到商场的CAD，大多都是能拿到商场里面挂出来的布局图，其实都是示意图，经过美化处理，很多比例都并不太准确。

以懋特科技为例，目前在室内定位层面服务的行业领域包括医院、养老院、工厂、会展、博物馆/展览馆、智慧大楼、工程建设、学校、地下管线及矿道、监狱等场景，通过对人员及物资的精准定位，可实现诸多丰富功能，大大提升管理效率。在万物互联的过程中，我们看见了很多曾经难以想象的事情。一个有点特别的例子是共享单车。这大概是过去大半年许多人想不到的创业模式。 懋特(上海)物联网科技有限公司是专业物联网应用解决方案提供商，也是业界领先的室内位置信息数据和解决方案的提供商。我们采用全球领先的室内外定位融合技术，为客户提供高品质的产品和服务,为整个市场提供更多的商业契机。 室内定位产业与相关十大创业公司

目前SogouMap有一套室内定位解决方案。在搜狐网络大厦的地下车库和地上部分搭建了一整套室内导航的模式。App支持Android和IOS，双支持。功能包括记录停车位，反向寻车，大厦POI查询，支持跨层导航，支持跨层路径规划等。整体App定位精度平均1.8m，方差波动1.1m，通视率超过85%，高实时低延迟。还属于内测阶段。

建议看下这个链接，从原理上了解室内定位及其发展情况：室内定位 | 高德开放平台

懋特(上海)物联网科技有限公司是专业物联网应用解决方案提供商，也是业界领先的室内位置信息数据和解决方案的提供商。我们采用全球领先的室内外定位融合技术，为客户提供高品质的产品和服务。 定位精度达到国际领先水平，室内可达1-3M，室外可达3-10M; 公司产品： 1：定位手环 采用国际领先的室内外融合定位技术; 支持WIFI/蓝牙/GPS/北斗/惯导等多重定位; 磁吸充电、紧急呼叫、智能语音、触摸支付等 健康监测，位置触发的声音广播; 低功耗无线定位，低功率自动提醒; 防尘、防摔、防水性好;防水性能达到IPX 65 采用环保材料，符合人体工程学设计; 专为特定用户设计，可按需订制;如监测血压心率等，并同步上传数据 2：Anylink定位系统 采用国际领先的室内和外部定位技术; 支持WIFI 蓝牙 GNSS等 多重方式定位，支持惯导; 根据环境的变化自动调整和切换位置; 精度达到国际领先水平，室内可达1-3M，室外可达3-10M; 无需采集信号; 施工简单; 帮助客户以最低成本达到预期; 定位系统室内定位技术基于WIFI和蓝牙beacon定位，采用业内领先的定位算法，支持多种定位方式; 3.电子标签 产品小巧，适用于各类资产定位; 采用低功耗蓝牙芯片，工作时长可达1~3年; 可根据客户要求提供定制化的产品 ; 能起到标识识别、物品跟踪、信息采集的作用; 室内外定位追踪; 物品防丢失; 电子标签为客户提供面向不同领域的 Anycool 电子标签，并提供定制; 4：蓝牙网关 使用POE供电长期免维护，标签功耗极低，可超长时间使用 同时管进周边多个Beacon; Beacon固件升级; B-Tag接收器; Beacon信号加密远程调控; 产品功能：远程故障检测; 用户数据采集; WIFI/3G/BLUETOOTH数据传输; 通过特定接口与用户实现互动; 5：无线AP 为配合定位系统的实施，懋特自主研发了AP产品。采用懋特自主品牌的AP部署，将能获得更好的定位效果。定位的稳定性更好、精度更高。采取适当的部署方法，定位精度能稳定的达到3~5米。 成功案例： 华师大资产定位管理系统，系统主页共分为三大部分，左侧为导航栏，顶部通知栏以及右侧操作栏，主页如下图所示：在主页的地图信息中，可实时看到地图上手环所在的位置点信息，在系统导航栏中，可通过电子标签或电子手环对人员和资产进行监控与管理，数据管理用于配置地图信息，录入资产和人员数据，界面如下图所示： 解决方案： 作为具备全球视野的物联网解决方案及位置数据综合服务提供商，懋特已经为包括医疗、养老、教育、景点景区、工地、仓储物流、商场等多个行业的客户提供专业服务。累计实施以及正在实施的各地项目十余项，年综合营业额逾千万人民币。 我们是智慧物联网项目的实施与运营的实现者 懋特勇于探索，专攻术业，凭籍领先行业的室内定位技术优势，保障各行业物联网项目的有序实施和安全运营。 懋特提供的室内定位解决方案，解决人员、物品、车辆定位问题，定位是对生产组织过程信息化、大数据化、智能化的前提。 懋特凭借专利技术与解决方案的积累，与中科院、同济大学、华东师范大学、电子科技大学等高校合作 现在懋特的产品已经成功应用于工厂、仓库、学校、商场、景区等，并在医疗养老领域大获青睐。