为什么被折叠？
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谢邀粗答。
不是这方面的专家，只是看过相关的文章而已。由于四轴应用对于精度较高的需求（编队飞行的时候可能错个小半米就撞机了），应该综合使用以下方案的几种或全部：IMUs（每个里面都有）、光流【或者说广义上的图像处理（四轴端）】、UWB、基于光或精确图像处理的定位系统 OR so-called 动作捕捉系统(Kumar Lab其实用的就是Vicon的产品)。
最完美的方案应该就是超小型的毫米波雷达和视觉配合了，用激光的意义不大，雷达的角分辨率足以保证障碍物的探测，视觉可以进行地形测绘和定位。
想归想，做到还需要长期的技术积累。
泻药
四轴上面我自己拿来玩着试的是，laser／sonar sensor＋INS＋established map， 基本以自身为基础作为sensing base，基本可以实现不易撞毁的定位（sonar主要就是用来判断周边距离...避免crash），毕竟camera这种要做的处理太多，中间还要设计数据的发送收回有个delay怪怪的，motion control是用的现成的各种calibration。然后算法层面参考的是诸如fastslam，ekfslam，graphslam等方案，基本以landmark的方法为基础。如有需要，请提问，我会对应更新。
