为什么被折叠？
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基于SKYLAB的蓝牙室内定位方案。
本室内定位方案采用的最主要的部件是SKYLAB的SKB360蓝牙模块。天工测控的SKB360蓝牙模块是基于是一款基于nRF51822 SoC的Nordic方案蓝牙模块，采用的是蓝牙Beacon技术，其工作方式是，配备有低功耗蓝牙（BLE）通信功能的设备使用BLE技术向周围发送自己特有的ID，接收到该ID的应用软件会根据该ID采取一些行动；将此产品固定在室内特定的位置，对应手机收到位置信息后就可以定位，从而可以实现摇定位、导航、周边等位置服务，解决室内GPS无法定位的难题。由此可见，本系统除了必须在室内布多个Beacon节点外，还必须要有强大的数据后台支持，通过对数据的统计分析，给手机APP端用户提供各种位置、导航服务。
说说室内定位吧~
目前比较常见的，有两种定位方法，分别为Wi-Fi定位和蓝牙定位。
Wi-Fi定位的原理是在无线局域网覆盖的场所，人员携带的移动终端设备或标签腕带的周期性的发出信号，无线局域网访问节点(AP)接收到信号后，会将信号传送到指定的定位服务器。定位服务器运行的程序算法可以通过信号的强弱和到达时差判断出人员的位置，并通过电子地图进行展示。例如这个图：
目前蓝牙 iBeacon 定位的方式主要有两种：基于 RSSI（接收信号强度指示）和基于定位指纹，或者两者结合。基于距离最大的问题在于，室内环境复杂，而蓝牙作为2.4GHZ高频信号，会受到很大的干扰。加上室内的各种反射折射，手机所获取的 RSSI 值并没有太大的参考价值；而与此同时，为了提高定位精度，就不得不对 RSSI 值进行多次获取来平滑结果，这就意味着时延的增加。
而基于定位指纹的最大问题在于，前期获取指纹数据的人力成本和时间成本非常高，数据库维护困难。而且如果商场增添了新的基站，或者进行了其他改造，原始的指纹数据可能就不再适用。所以，如何在定位精度、延时和成本之间进行权衡和取舍，就成了蓝牙定位的核心的问题。目前，市场上主流的蓝牙定位精度是70%的地段在2米以内，部分公司可以做到90%的地段在2米以内。
目前市场上主流的蓝牙定位技术都是基于三角定位算法，通过手机获取周围蓝牙基站的信号强度，再通过其他的一些辅助方法比如加权平均算法，时间加权算法，惯性导航算法，卡尔曼滤波算法，高斯滤波算法等来计算出当前位置，如图所示：
目前蓝牙 iBeacon 定位的方式主要有两种：基于 RSSI（接收信号强度指示）和基于定位指纹，或者两者结合。基于距离最大的问题在于，室内环境复杂，而蓝牙作为2.4GHZ高频信号，会受到很大的干扰。加上室内的各种反射折射，手机所获取的 RSSI 值并没有太大的参考价值；而与此同时，为了提高定位精度，就不得不对 RSSI 值进行多次获取来平滑结果，这就意味着时延的增加。
而基于定位指纹的最大问题在于，前期获取指纹数据的人力成本和时间成本非常高，数据库维护困难。而且如果商场增添了新的基站，或者进行了其他改造，原始的指纹数据可能就不再适用。所以，如何在定位精度、延时和成本之间进行权衡和取舍，就成了蓝牙定位的核心的问题。目前，市场上主流的蓝牙定位精度是70%的地段在2米以内，部分公司可以做到90%的地段在2米以内。
目前市场上主流的蓝牙定位技术都是基于三角定位算法，通过手机获取周围蓝牙基站的信号强度，再通过其他的一些辅助方法比如加权平均算法，时间加权算法，惯性导航算法，卡尔曼滤波算法，高斯滤波算法等来计算出当前位置，如图所示：
1，首先要有室内地图
2，其次要有定位到室内的能力，目前室内定位使用较多的是蓝牙iBeacon，WiFi，UWB等技术
先说蓝牙iBeacon定位，通过在室内铺设蓝牙网关，当终端设备接收到网关的蓝牙信号时，通过定位算法就可计算出终端设备在室内的位置。借助于室内地图引擎，就可以导航到室内的其它地方~
想要了解更加详细的室内定位导航方案，可关注懋特(上海)物联网科技有限公司的官网，他们的官网技术方案更详细
先说蓝牙iBeacon定位，通过在室内铺设蓝牙网关，当终端设备接收到网关的蓝牙信号时，通过定位算法就可计算出终端设备在室内的位置。借助于室内地图引擎，就可以导航到室内的其它地方~
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