唉，我们用蓝牙定位总是对于多径、遮挡的影响感觉有点无语

蓝牙定位不可取，各个厂家不一致，不是重点保障功能，稳定性堪忧，ibeacon的组网不说了，发射机制决定了特别容易被干扰，而且传输协议不适合干其他的功能，先天不足 后天失调，长期来看蓝牙不适合商业化定位系统。

我们公司就是致力于UWB超宽带定位技术。超宽带（UWB）是近年来发展起来的一种无线电技术。具有功耗低，抗多径效果好，抗干扰能力强，安全性高，穿透能力强，定位精度高等特点。可以广泛应用在工厂车间，地下隧道，电厂等需要高安全系数环境；可以广泛用于车站，机场，火车站等大型交通枢纽；可以用在大型商超，停车场等大型公共场所。通过各个相关单位，企业，研究人员的不懈努力，已经将UWB从最难实现的高精度定位技术变成了唾手可得的高精度定位技术。如果您有高精度定位的需求。我们公司——全迹科技竭诚为您服务。非常欢迎作者和各位看官们来我公司考察调研。相信一定不会让您失望！

从技术的角度来看，室内定位是一项系统工程，环环相扣，需要多个环节的综合提升，定位精准度才能得到一个质的突破；从ibeacon角度来说，其发射的蓝牙信号还不稳定，一定范围内（我们项目一般部署的是ibeacon之间的距离不大于6米）的信号也不足以稳定，导致利用指纹算法匹配的时候，终端采集的数据与指纹数据库匹配的时候很难吻合（可看做是ibeacon不同时刻发送的不稳定的信号），或者说产生了大量的相对吻合的结果，由此产生定位误差，这在室内定位这项系统工程中是一个非常大的难题；从终端（主要还是智能手机）角度来说，终端集成的蓝牙模块的性能也是迥异，iPhone端硬件模块质量相对好，规格也相对统一，不像Android端从高端到中端再到低端各种质量水平良莠不齐，导致其接受的rssi信号值也差异巨大；从算法角度来说，结合现阶段的一些情形，算法的一个要求就是要降低具体的rssi值在指纹匹配中的作用，比如转向通过rssi的强弱排序来进行匹配，增加一些措施增强定位稳定性，加入惯性定位等；从行业的角度而言，室内定位这块的市场应用并未被激发，市场价值还不被足够发掘，从客户和用户的角度而言，室内定位的作用和价值还没有提升到足够的认知；因而其市场动力也不是很足，无法从市场获得足够的拉力，拉着它提升、突破，现实的状况是（确切的说是我们公司）技术工程师一边是努力的研究和完善。一边是对于其应用和价值的迷惘！ 补充一段： 众所周知，传统的定位技术（GPS\\WIFI等）在室内定位上精度很低，那么Tango是怎么实现室内定位的呢？ Tango采用的是“参照定位”，即相对于“初始位置”的一种定位方式，不涉及到卫星定位。它根据硬件设备的传感器，比如重力传感器、IMU陀螺仪等，获取移动设备相对于初始位置的“位移”和“旋转角度”，自己构建了一个“参照坐标系”，因此有较高的准确度。 当然，还有其他一些软件技术手段，比如通过区域学习修正偏差等。

室内定位目前来说精度跟成本及可实施性是一个矛盾，想要高精度必然会带来成本的提升。从目前研究来看，室内定位必然会朝着多信息融合方向，单纯靠一种信息很难做到普及，而且现有研究大多数都是局限于小面积室内定位研究，面积比较大的都很少，而且对于数据共享目前研究也比较欠缺，每个团队都是用自己的那一份数据在做研究，如果利用大数据技术来进行定位是未来的一个研究方向，数据的搜集与存储、结构化也是室内定位一个难点。推荐一些不错的论文Suining He 何穗宁，Yuanchao Shu (舒元超)，https://scholar.google.com/citations?user=7K_iJaMAAAAJ&hl=zh-CN，这些论文基本上含括了目前比较新的研究成果。

对精度要求很高的话，SKYLAB推出的厘米级UWB室内定位方案可以了解一下：超宽带（UWB）室内定位SKU603_深圳市天工测控技术有限公司 UWB超宽带定位概述 UWB（Ultra Wide Band ）即超宽带技术，它是一种无载波通信技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。传统的定位技术是根据信号强弱来判别物体位置，信号强弱受外界影响较大，因此定位出的物体位置与实际位置的误差也较大，定位精度不高，而UWB定位采用了宽带脉冲通讯技术，具备极强的抗干扰能力，使定位误差减小。 UWB超宽带定位流程 （1）每个定位标签以UWB脉冲重复不间断发送数据帧； （2）定位标签发送的UWB脉冲串被定位基站接收； （3）每个定位基站利用高敏度的短脉冲侦测器测量每个定位标签的数据帧到达接收器天线的时间； （4）定位引擎参考标签发送过来的校准数据，确定标签达到不同定位基站之间的时间差，并利用三点定位技术及优化算法来计算标签位置。 （5）采用多基站定位多采用TDOA（Time difference of Arrival）算法。 厘米级UWB室内定位，不但能够实时了解关键物体（携带定位标签的人员、设备）的位置，准确的记录关键物体移动的行为轨迹，对设备点的定期巡检，实时监控还能够对危险区域进行告警，提醒访客和其他非相关人员不要靠近危险区域。