厘米级的我还不知道有哎 现在文献中最低分米级，一般是米级。成熟的有红外，蓝牙和超声波——焦头烂额的我来知乎顺手查了查室内定位 呜呜呜相关问题太少了

伪卫星在无多径环境下能到这个级别

室内定位精确到1m都只是理论上的。很多公司说能精确到1m都只是在某个最理想的时刻。影响定位精确的因子太多，包括手机电量，型号，网络通信，指纹采集的精确度，周围环境的变化等一大堆。很多因子都无法控制。

--------------------------------------------------------- 曾经用decaware芯片做的demo，跑了一些基本的东西，定位精度确实高，不过从整个方案上看可能更适合某些特殊细分领域了，这颗芯片由前intel，前motorola和ieee-802.15.4标准起草核心人员设计并组建公司。

室内场景越来越庞大复杂，大型商超、综合性医院、机场、停车场等场所对于定位和导航的需求也逐渐增多。大型商超市能够借助室内定位技术为前来购物的消费者提供实时导引服务，同时基于位置提供对应的营销服务。医院希望对医疗设备进行实时定位，便于需要时快速调用;希望能对特殊病患进行定位监护，防止其发生意外。高危化工厂需要对人员进行定位管理，防止发生安全事故等。可以说，室内定位在零售、餐饮、物流、制造、化工、电力、医疗等行业均展现出了广阔的市场前景。 在此背景下，Wi-Fi定位、蓝牙定位、RFID定位、UWB（超宽带）定位、红外技术、超声波等技术纷纷进入市场，为不同行业的室内定位需求贡献了诸多行之有效的位置服务方案。 各种室内定位技术各有优劣，在不同应用场景、不同预算要求下，也可将不同的原理组合使用。主流技术有以下几种： WiFi定位技术 目前WiFi是相对成熟且应用较多的技术，这几年有不少公司投入到了这个领域。WiFi室内定位技术主要有两种。 一种是通过移动设备和三个无线网络接入点的无线信号强度，通过差分算法，来比较精准地对人和车辆的进行三角定位。另一种是事先记录巨量的确定位置点的信号强度，通过用新加入的设备的信号强度对比拥有巨量数据的数据库，来确定位置(“指纹”定位)。 WiFi定位可以实现复杂的大范围定位，但精度只能达到2米左右，无法做到精准定位。因此适用于对人或者车的定位导航，可以于医疗机构、主题公园、工厂、商场等各种需要室内定位导航的场合。 蓝牙室内技术 蓝牙信标技术目前部署的也比较多，也是相对比较成熟的技术。蓝牙跟WiFi的区别不是太大，精度会比WiFi稍微高一点。 蓝牙室内定位技术的代表是Nokia，推出了HAIP的室内精确定位解决方案，采用基于蓝牙的三角定位技术，除了使用手机的蓝牙模块外，还需部署蓝牙基站，最高可以达到亚米级定位精度。 蓝牙室内定位技术最大的优点是设备体积小、短距离、低功耗，容易集成在手机等移动设备中。只要设备的蓝牙功能开启，就能够对其进行定位。蓝牙传输不受视距的影响，但对于复杂的空间环境，蓝牙系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大且在于蓝牙器件和设备的价格比较昂贵。 超宽带UWB室内定位技术 超宽带（UWB）室内定位技术利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。 超宽带室内定位的定位方案采用UWB（超宽带）脉冲信号，由多个传感器采用TDOA和AOA定位算法对标签位置进行分析，多径分辨能力强、精度高，定位精度可达亚米级。 超宽带通信不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，因此具有GHz量级的带宽。由于超宽带定位技术具有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点，前景相当广阔。 之前的技术研究中，由于新加入的盲节点也需要主动通信使得功耗较高，而且事先也需要布局，使得成本还无法降低。 但是在恒高科技的产品设计之中，定位基站使用电池供电，满足续航时间大于1年。且基站通过无线与通信基站传输数据，不需要铺设线缆，既节省了安装的硬件成本，又节省安装的时间成本。不仅如此，日常运行成本，受台风、暴雨等影响时的恢复成本都会加到产品售出时的价格之上。对此，恒高科技形成了一套自组网、自维护的产品设计，有效的将维护费用降低，优化投入成本。 从技术上看，无论是从定位精度、安全性、抗干扰、功耗等角度来分析，UWB无疑是最理想的工业定位技术之一。 RFID技术 RFID室内定位的基本原理是，通过一组固定的阅读器读取目标RFID标签的特征信息（如身份ID、接收信号强度等），同样可以采用近邻法、多边定位法、接收信号强度等方法确定标签所在位置。 射频识别室内定位技术作用距离很近，但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且由于电磁场非视距等优点，传输范围很大，而且标识的体积比较小，造价比较低。但其不具有通信能力，抗干扰能力较差，不便于整合到其他系统之中，且用户的安全隐私保障和国际标准化都不够完善。 目前有大量成熟的商用定位方案基于RFID技术，广泛应用于紧急救援、资产管理、人员追踪等领域。 红外室内定位技术 红外线室内定位有两种，第一种是被定位目标使用红外线IR标识作为移动点，发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位;第二种是通过多对发射器和接收器织红外线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。 红外线的技术已经非常成熟，用于室内定位精度相对较高，但是由于红外线只能视距传播，穿透性极差(可以参考家里的电视遥控器)，当标识被遮挡时就无法正常工作，也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显。加上红外线的传输距离不长，使其在布局上，无论哪种方式，都需要在每个遮挡背后、甚至转角都安装接收端，布局复杂，使得成本提升，而定位效果有限。 该技术目前主要用于军事上对飞行器、坦克、导弹等红外辐射源的被动定位，此外也用于室内自走机器人的位置定位。 超声波室内定位技术 超声波室内定位主要采用反射式测距法，通过多边定位等方法确定物体位置，系统由一个主测距器和若干接收器组成，主测距仪可放置在待测目标上，接收器固定于室内环境中。定位时，向接收器发射同频率的信号，接收器接收后又反射传输给主测距器，根据回波和发射波的时间差计算出距离，从而确定位置。 超声波定位整体定位精度较高，结构简单，但超声波受多径效应和非视距传播影响很大，且超声波频率受多普勒效应和温度影响，同时也需要大量基础硬件设施，成本较高。

MIT turns Wi-Fi Into Indoor GPS GPS信号无法进入到室内，因此进入大的建筑物如机场和博物馆，你可能仍然需要借助于传统地图。室内定位系统长期以来一直受阻于精度、安装昂贵等问题。现在，MIT计算机科学和人工智能实验室的研究人员开发出了Chronos（PDF），利用相邻GPS设备去定位彼此，能达到厘米级精度。Chronos从2台Wi-Fi设备开始，一台作为发射机，一台接收器，利用信号积累的相位自然变化，Chronos能计算出信号在两台设备之间的飞行时间和距离。如果一台设备有多根WIFI天线，Chronos还能计算出两台设备之间的角度，在空间对它们进行定位。在公寓和咖啡店的测试显示，Chronos的定位精度能达到65厘米。Chronos能工作在现有的Wi-Fi设备上，但有个限制：每台设备必须接受一次性的距离校正。

1cm…我所知道的最高的实验环境下精度10cm

室内定位的应用场景是越来越多了，所以室内定位的技术得到了很多的关注，目前来说国内比较多提及的就是WiFi，ibeacon、惯性导航还有UWB这几种室内定位方式，我对惯导的室内定位技术还算比较了解，在这里讲讲。 现在市场上推的比较多的是WiFi和ibeacon，确实有一些巨头对这两种技术投资很多，但是这两种方式的定位在前期部署的时候有可能没有太大的问题，但是在后期维护的时候，花费巨大。如果不维护的话，某一个设备电量减少就会造成定位误差。我所说的情况还是在面积不大的地方，如果在面积超大型地域，那么前期部署的费用将会是极高的。 UWB在定位精度上是相当精准的，但是市场普遍反应铺设成本太高，规模化难度过高。而且随着其他技术的算法不断更新，UWB的优势将会越来越小。 下面说说我比较了解的惯导方案，前面已经有人说了惯导方案主要用于紧急救援或者军事用途，但是惯导民用化是一直有公司在涉足。所以区别于导弹上的惯导设备，民用化的惯导就是微惯导的形式。将惯导算法搭载到MEMS芯片上，在消防救援中，消防员带着这种很小的模块就可以在室内进行高精度定位了，而且在火场情况下，惯导是完全自主的定位方式，目前谦尊升科技在定位精度上做到了水平精度≤±3‰，垂直精度≤±0.5m。 除了这种微惯导模块，现在大部分智能手机都配有惯性元件，这就可以使得智能手机也可以搭载惯导算法进行定位。目前在国内做到这种在手机端的惯导定位有谦尊升科技的千云地图SDK，其方案就是在室内外连接处放置一个beacon用于切换室内外地图，然后在室内完全利用惯导算法在智能手机上进行定位，它可以植入到任何一种需求室内定位功能的app上，在室内以惯导作为最主要的定位方式，这样就大大减少了物联网基础设施的投入成本，为用户提供准确的定位和路线规划功能。目前其惯导定位精度可以做到亚米级。可以说千云地图的定位精度比WiFi的定位精度更好，并且性价比更高。目前千云地图已经在APP store上线，用于给现有的室内定位客户测试。

首选甩出一组数据：根据1956年联合国《人口老龄化及其社会经济后果》确定的划分标准，当一个国家或地区65岁及以上老年人口数量占总人口比例超过7%时，则意味着这个国家或地区进入老龄化。1982年维也纳老龄问题世界大会，确定60岁及以上老年人口占总人口比例超过10%，意味着这个国家或地区进入老龄化。 中国按2005年统计，60岁以上的人口是1.44亿，占全国人口的11%，65岁以上达到了7.6%，中国已经进入了老龄化社会。 每日咀嚼孤独的滋味、过节的日子暗自神伤、每日的生活靠窗俯望、孩子不愿陪聊天等等，老人群体的各种问题也在日渐突出，头条上还时不时出现老人摔倒没人扶的热点。但是，我们有没有想过，老人摔倒了为什么没有人敢扶起来？为什么类似的社会悲剧上演了一出又一出？有人说，这是个深层次的问题，很复杂的原因，社会的原因居多，政府的原因也有，文化的缺失，信任的缺失，人与人之间除了物质利益，变得很冷漠，这些都是原因。 不纠结原因如何，我们只看如何解决这个问题吧？ 懋特(上海)物联网科技有限公司 专注养老行业解决方案，利用信息技术等现代科技技术（如物联网、云计算、大数据技术、人工智能等），围绕老人的生活起居、安全保障、保健康复、 医疗卫生、娱乐休闲、交流关爱等各方面支持老年人的生活服务和管理，对涉老信息自动监测、预警甚至主动处置，使这些技术服务于老年人 的自主式个性化智能交互。定位到楼层区域，定位到终端区域，定位的精度高端定位到楼层区域，精准室内定位系统，行业领先的室内定位系统，多种组合定位方案，丰富的应用功能，为客户构建一体化室内位置服务平台。 或许很多人会问联网是什么？物联网是中国的国家战略，国家的战略其实本意是要发展战略性新兴产业，过去对物联网进行观望的这一大批的有实力的企业和研究单位，现在但是都围绕物联网的核心技术，物联网的重点应用开展工作，一些物联网的产品初现端倪。 那么物联网和养老又是怎么联系到一起的？有媒体报道，在青岛百灵智慧养老平台展会的现场，对于那些已经发送入住申请的用户，家中老年人的所有信息就会发送到院长、医务室、护理员，然后多个部门在网上对老人进行入住评估，评估过后就可以发消息给护理人员接待，在这个平台的指挥和建议之下，护理记录、探访记录康复训练、请假、用药等等都可以毫不费力的完成，节省了大量时间和效率。 比如老人用的智能腕表还可以检测老人心跳，脉搏，体温，位置等信息；控制中心则实时显示老人状态，心跳、脉搏、血压、体温、位置信息； 异常报警则对老人心跳异常、血压异常、位置脱离管理区等进行报警。支持人员定位，语音讲解，一卡通服务，边界报警，老年人还可以在家利用便携的自助健康管理设备使老人足不出户完成血压、血糖、心电、血氧等健康指标的检测，对老人进行康复训练计划的监督和跟踪，为康复数据分析提供有效反馈。 作为子女，平时上班工作任务繁忙，没有时间去老人照顾，但可以过手机、平板、电脑等，查看老人从入住评估，到老人离院的所有状态，甚至“衣、食、住、行、学”等所有在院信息。更可以配备移动终端，这样医护人员、后勤管理人员能够及时响应会员的服务请求和上级指派的任务。服务终端可以接收所属服务范围内的服务请求，在服务完成后通过指纹仪对每一次服务提供有效记录。 据介绍，懋特(上海)物联网科技有限公司 的物联网“智慧养老”项目就是利用物联网技术，通过各类传感器告知家人，使老人的日常生活处于远程监控状态。 比如，老人要是不慎在家或者在路上在小区摔倒的话，地面的安全传感器就会立即通知此前协议约定的医护人员和老人亲属；他们就会收到信息，第一时间赶到现场来施以援手和帮助，就不会出现新闻里面的那种最坏的情况了。 如果老人健忘，忘记正在厨房里烧水或者烧的饭菜，那么，装在厨房里的传感器会发出警报，来提醒家人提醒老人，就避免了一些安全隐患的发生。要是老人不在家中，外出买东西忘记关煤气水壶之类的东西，报警器超出安全时间范围，就会自动控制开关，关掉这些用具。 “智慧养老 ”不仅将时刻保护老人的安全，还能全方位监测老人的健康状况。比如，借助手腕式血压计、手表式GPS定位仪等，随时随地监测老人的身体状况。目前，物联网“智慧养老”项目在太仓去进行推开试点，受到很多老年人的青睐。 其中，有一款 定位手环 显得尤为突出，是一款出类拔萃的定位手环，根据老人生理特点设计的关爱电视电话系统，手环外形设计比较时尚，是居家老人的基本配置。功能齐全，可以实现多重定位的功能，还可以实现智能支付、双向通话，智能检测，私人定制，是手腕上的私人管家，移动监护终端，作为老人随身穿戴的移动电话，采用耳麦接听，图像式拨号，还可具有无线定位、一键式报警等特殊监护服务功能。 中国已步入老龄化社会，用物联网思维智慧地解决养老问题，是提升老年人幸福指数的重要手段。未来，将会有越来越多的企业加入到这场智慧革命的队伍中。

小编在一家室内定位公司做产品经理，对于室内定位的技术发展趋势有着自己的见解。纵观目前室内定位所用到的技术，从定位精度上分为三大类 一是精准室内定位，也即精度在亚米级，像UWB，精度在10~50cm 二是米级定位，如蓝牙iBeacon定位，约1~3米的定位精度 三是区域级定位，即房间级的定位，如RFID,WIFI（WiFi的精度约为3~10米）,ZigBee(精度在3~5米)左右 像楼主提到的利用声波、红外更不靠谱。 另一个从应用场景上来讲，室内定位发展的这5，6年，场景从商业中心、养老院、医院、监狱、学校、景区等，但实际上真正的刚需并不多。商业中心是很多做室内定位的公司商业进程的中心，但事实上又有多少人在shopping mall购物时用手机定位呢？ 作为产品经理，小编去过一些室内定位公司做的商业中心，如上海的怡丰城，江苏的万达广场，上海虹桥机场。在实际体验中，这些公司的产品体验并不多，几乎没有人在购物时使用手机定位，这不只是一个技术问题，而是一个用户使用习惯与用户心理问题；在购物时，本来是为了休闲，单纯的为逛街而逛街，在商场定位并非刚需再加上实施的定位效果并不优越，以故在商场做室内定位的公司死了一批又一批。 从使用场景上来讲，小编所在的公司懋特物联实施了一些监狱，在监狱中的反响非常好，通过室内的位置与监狱相机联动，当犯人在提审时，戴上防拆解的定位手环实时记录罪犯所在的记录并拍照录像，手环一方面能够记录犯人所在的位置，另一方面具备生命特征检测功能，实时监测犯人的心率状态以分析出犯人是否撒谎，同时防拆解的手环还能定位到犯人所在位置以防止犯人越狱。 从小编的切身感受来看，室内位置的刚需在于监控而非导航，监狱属于强监控区域，以故刚需较大，养老院次之，学校更弱，商场和景区则需非需求类。 有了应用场景就要看应用场景所需要的相对应的需求，比如监狱定位是需要高精度定位，UWB，蓝牙比较合适，养老院和学校作为区域定位，只要定位到房间即可。小编所在的公司也实施了一些养老机构的项目，大部分养老院的需求是定位到房间，这样所采用的技术就多了，如WIFI，Zigbee，RFID都可作为候选项！相对来说，WiFi使用的较少，为何呢，因为在实际环境中Wifi的定位经度在3~5米，经常会窜房间，达不到要求，反而Wifi与125K低频的RFID感应器相结合，通过RFID做定位补充是可以做到房间级的，但成本很高。 接下来比较一下室内定位技术的发展方向。 目前的室内定位技术无外乎TDOA,AOA,TOA，指纹定位，三边定位，感应定位等。 高精度定位算法一般采用AOA,TOA或TDOA，精度可做到亚米级，也即10厘米~50厘米的范围，如UWB，但是UWB的成本很高，一个UWB定位基站约4000~8000元人民币，UWB的定位要求是必须三个基站才能定位，定位区域必须是空旷区域，穿墙能力较弱，但覆盖范围较大，一般在35*35米。UWB基站如下图所示： 米级的定位方式如蓝牙定位，目前主流的是iBeacon技术，通过蓝牙广播的RSSI的场强值的强弱与距离的换算关系来定位，定位原理如下图所示： 区域定位的技术较多，像WIFI，RFID，ZigBee，先说RFID，RFID定位一般有两部分组成，RFID的定位技术又分为两种，一是采用2.4GHZ定位，需要读写器，在房间的出入口部署读写器，当定位标签经过时感知到标签的信号即认为标签从此处经过，一般的2.4G的定位方式会放在房间的出入口，大门口。这种定位方式只能是区域感知，无精度可言。 另一种RFID的定位更高，采用2.4GHZ+125KHZ的低频触发，此种定位方式需要定位基站(也称读写器)，激活器、天线三部分组成, 激活器与天线相连，只需供电，会源源不断的广播125KHZ的低频信息。125KHz的低频信息感知距离在1~2米以内。定位标签中采用双模双频，也即2.4GHZ+125KHz；当定位标签到达125KHZ到达激活器天线附近时，被激活器天线感知，激活器天线是固定的，若被感知就认为在天线附近，若感知不到可通过2.4GHZ定位，这种定位模式能定位到房间级，是目前RFID厂商广泛采用的定位方式。 再说到WiFi定位，作为资深室内定位产品经理，小编认为这种定位方式正在逐渐被淘汰，为什么呢，因为WiFi的频段在2.4GHZ,WiFi设计的初衷并非为定位而是为了联网，传输网络数据。在2.4GHZ频段信号容易受干扰，并且耗电量极大，再有一个致命的就是WiFi的定位精度很差，一般能做到3~5米便是即理想的环境了，3~5米的范围根本做不到房间级，若两个房间挨在一起，会时不时的穿墙到达另一个房间，实际项目上的体验极差。说到WiFi定位所用到的技术原理，一般分为两种，一是指纹定位算法，另一种是三边定位算法。指纹算法每次定位前要采集WiFi的指纹数据，并且随着WiFi的使用时长以及周围WiFi信号的干扰，这种定位方式在实际使用中根本不实用。三边定位算法和蓝牙定位原理类似，但是WiFi信号容易受干扰的特性决定了它的定位精度只能做到3~5米。再有目前有一些做室内定位的厂商采用WiFi+125K低频触发的方式定位，这种定位方式和RFID定位类似，也是一种可取的定位方法。 至于超声和ZigBee定位，这两种属于小众的定位，在大型的项目中并不常见，尤其是超声，一般用在车载定位，室内定位用得少之又少。 最后，小编要做下总结，随着室内定位技术的发展，更高的精度更低的成本是所有室内定位用户的诉求，未来的定位方式将朝着低成本，高精度发展。随着蓝牙5.0协议的普及，采用蓝牙5.0芯片使用AOA定位将是未来室内定位的发展方向