我看青锐创投的回答里针对室内定位各个技术路线的统计表中，唯独惯性传感器定位没有代表公司，确实如果单纯只用惯性器件（陀螺仪和加速度计）做精确导航是很难的，我们公司虽然不是做纯惯性导航的室内定位公司，但是我们主要专注移动机器人的室内定位，方案是基于惯性器件和编码里程计，虽然可能和题主的广义上室内定位不一样，但我还是想从我的角度谈谈移动机器人的室内定位。 我了解到的移动机器人定位可以分为 [h1]SLAM定位[/h1]这个目前做的比较好的我了解到的是思岚科技，他们开始是自己做基于三角测距的激光雷达，如今开始做基于激光雷达SLAM的定位导航卡，思路很清晰，具体产品没有用过，不过对于结构环境下的机器人导航，SLAM应该还是前景不错的。 [h1]二维码/RFID[/h1]这个AGV和智能泊车的场景有看到一些公司是这样的思路，原理很简单，但是如果要大面积定位，部署的工作量应该是有的，这种方案可能是没有完美定位方案之前的中间产物。 [h1]UWB[/h1]这个我也是最近才接触到，中文叫超宽带无载波定位技术，具体可以百度其原理，定位芯片多来自Decaware公司，目前国内有很多公司在做，精度能在10cm以内，这也是目前基站定位方案里精度最高的一种定位技术，国内的清科迅研应该是做的最好的了吧。 [h1]惯性导航[/h1]要说工业机器人或者家庭服务机器人用纯惯性导航做定位的我还没有看到过，惯性导航的原理是通过角速度积分得到实时的角度信息，通过对加速度两次积分又可以得到实时的位移，理论上来讲便可以得到机器人的实时位置和姿态，但是由于是航迹推算，加之陀螺的漂移和加速度的噪声，纯粹的惯性导航目前还没有实际的应用案例，我们公司的产品是这样，角度的测量依然是用陀螺仪，而位移则是通过两个正交的从动轮来产生的增量式脉冲来得出，整体构造是这样的 这样只要把陀螺处理的够好，短时间的机器人定位还是可以达到毫米级别的，目前我们多用在AGV等一些移动机器人上做辅助定位。 [h1]视觉定位[/h1]这个看到美国的扫地机器人有用到这个方案的，据说是根据摄像头看天花板的特征来累积里程，思路不错，但前提是天花板得有较为丰富的特征点，所以说前景的话还是结构化环境里会用的多一些吧。