这个也和传统组合惯导的问题一样，ibeacon相当于卫星定位结果（大随机误差无累积误差的观测量），惯性解算相当于低噪声有累积误差的状态推移，如果惯性部分的定位精度高，ibeacon可以布署得非常非常稀疏，并且保持相当高的精度，我们采用自己研发的高精度惯性模块结合ibeacon做了个外场试验。 在一个大型百货商场，面积约200米*300米，总共只部署了3个ibeacon（是不是很夸张），然后进行了约1个半小时的自由行走，总计行程约6km，定位精度一直保持在2米以内，红色的是ibeacon位置。 没有任何先验地图，可以实现非常高精度的长时间的定位，定位误差最大的地方达到3.6米，90%以上时间定位精度均在2米内。 上图各位看官可能没有感觉，下面是没有采用ibeacon纯惯性定位的结果，惯性定位精度再高也是有漂移的（大家不要喷），尤其在这种大场景下，1~2°的累积偏差就可以造成6~8米的位移偏差，通过ibeacon偶尔的校准后可以将累积位置和方向漂移进行校准。如果是长期室内或者受控环境对精度要求也不是特别高的场合，可以采用这种解决方案，部署简便，自动实现多人轨迹方向对齐，无需任何地图信息融合。 至于哪些行业和市场可以用，那就仁者见仁，智者见智了。