室内定位这个方向其实很早以前的研究就已经开始进行，还包括诸如基于AGPS的室内位置增强，LED改进光定位，AP服务端的逆向三角定位，信号指纹及其延伸定位，UWB，信号干扰及干涉分析定位，RFID，ZigBee，这些是我或深或浅接触过或者自己尝试过的方法，自然还有题主说到的诸如超声波啊，红外啊之类的听说过但是完全没见过的～ 总的来说从研究角度来说其实好长时间都没有什么特别有突破性的进展了，最近（其实也不算近，离开学术圈好久了）看到的最有趣的也就是MIT under35的一个candidate做的基于对wifi信号的干扰和干涉来确定位置和用户在室内的姿态的研究，Demo还是非常的酷炫的。 目前室内位置的研究总的感觉就是把之前的方法都用上，然后起一个因子图类似的概率网络，然后就是尽可能的向上加各色传感器，从IMU开始，磁场啊，图像啊，红外啊，Laser啊，Sonar啊之类的，然后提升对应的精度之类的，不过这些总感觉并不算是特别强烈的研究主流，所以厉害的组也就是偶尔发一发好会，垂直方向就没有什么拿得出手的会议...IPIN，IPSN什么的嘛，水过文就知道真是水水的。 感觉我跑题了，所以说回来，室内定位的研究方向非常多，是因为室内可以部署的信源和装置，本身的环境复杂程度都允许继续向上添加各种sensor以提高对环境的理解。 那么综合多种方案在实验室的test-bed上实现1cm的精度可以说肯定是有的，你不看军用卫星的精度都那么那么高呢，就当把这些高功率宽谱高穿透性的信号搬到室内，精度肯定会好的。 不过... 大部分的方案在商用的路上都有着非常多的问题，就像我刚才说的，可以继续研究是因为室内情况复杂，信号的传播中可以受到的干扰非常之多，多径啊，遮挡啊，同频干涉啊，信道问题啊之类的吧，同样的，一种方案想要很好的在所有地方解决这些问题基本也是不容易的。我的老师就曾经说过，一项技术，如果不能做到普适，那么其价值就会受到巨大的影响。这也是为嘛GPS虽然很多地方不好用，但是大家就是愿意修修补补用的原因。 那么商用角度，就必须做各种tradeoff，牺牲精度，牺牲使用场景，牺牲init setup的复杂度之类的，为了可以更好的适应更多的场景。 其实说的并不是特别贴近题主的问题本身，只是说说个人理解吧。有很多技术我也就是读过文章跑过demo，出来搬弄下，有深切理解的各位也请多指教。如果题主还有问题，也请随时问俺。