为什么被折叠？
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瞎想个啊：
四个轴上需要有加速度传感器。
悬停 = xyz三轴的加速度波动在很小的范围内
那么，从选择悬停的那刻起，就要通过调整4个轴的速度来达到这个稳态。
这个需要具体的测量数据（大雾~~）
你可以看看parrot的编队飞行，效果超赞。
他们主要用的是地面标记物定位的，但是这种方式想有好的效果对灯光，环境的要求很高
主流的方法确实是用光流，不过光流是基于速度的控制，长时间还是会漂移，基于位置的或者从外部布设传感器（类似vicon）或者信号源（类似蓝牙、WiFi之类），或者机载视觉（不是光流那种，现在许多做视觉slam的，不过麻烦许多），还有最容易想到的四周放置测距传感器，做成类似定高的效果，当然这种里面效果好的应该是连续的多少度测量的（比如360度激光雷达）
室内悬停定位的话光流传感器配超声波是一个很好的选择。当然地板上的纹理要尽量丰富，因为光流是根据像素流动计算位移的。控制的话，简单一点可以把光流采集的位置信息直接做负反馈到姿态回路。自己做飞控的话就用px4flow吧
无人机室内悬停除了听起来很酷炫之外，有哪些真正实际的用途呢？
-------------------03 31 2016------------------
差点忘了之前占的这个坑了，正经回答一个，dji phantom4，为消费级无人机引入双目视觉实现室内悬停，给机器提供了精确的速度和位置观测，已经变成控制无人机的基础功能。
大疆Inspire底部的超声波技术摄像头可在室内对高度起到一定的判断
parrot bebop drone 底部 
其实多旋翼飞行器飞控系统的主要任务在控制自身飞行姿态。一般完成的四旋翼飞行器，都能够平稳起飞。在室外有GPS信号，要实现在一定范围内定高悬停是可以做到的，需要有速度和高度闭环控制就够了。但是室内没有外部定位信号是无法实现精确定位的。简单的有超声波传感器，可以实现高度闭环，让飞行器处于一个相对不变的离地高度上，但是这样水平方向上的飘移还是无法避免的，方向的闭环如果没有结合电子罗盘做也会出现缓慢自旋。所以在室内，只定高度是可以实现，完全的室内定位没有在室内布放传感器发送给飞行器定位信号是无法实现定位的。楼上所说的光流传感器可以实现定高和水平漂移的闭环，也就是说可以实现飞行器在室内某个地点上空悬停不水平漂移和自旋。其实光流传感器的摄像头应该是类似鼠标的功能，用摄像头采集地面的图像，检测图像上某点的移动获得飞行器平移的趋势参数，通过闭环控制补偿使之不会水平漂移。光流传感器上的超声波模块就是定高了，不再赘述。
答主看看光流算法相关吧~ 目前主流都是这么做的~
至于室内避障，则是超声波加双目目前实现得比较好，参考DJI的新产品 DJI guidance
问题动态
- 发布时间
- 2026-01-12 22:18
- 更新时间
- 2026-01-12 22:18
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